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薩摩国伊作城で島津貴久の子として生まれ、兄島津義久を支えて九州平定戦を戦った。1578年の耳川の戦いで大友氏を、1584年の沖田畷の戦いで龍造寺氏を破るなど武勇で知られ、九州のほぼ全域を島津家の勢力下に置く一因となった。1587年、豊臣秀吉の九州征伐を受けて島津家は降伏・臣従し、その後は文禄・慶長の役で朝鮮へも出兵した。1598年の泗川の戦いでは寡兵をもって明・朝鮮の大軍を打ち破り、その勇猛さから「鬼石曼子」と恐れられたと伝えられる。1600年の関ヶ原の戦いでは西軍に属したが、味方の総崩れの中で寡兵をもって敵中を正面突破する「島津の退き口」を敢行し、命からがら薩摩へ帰還した。この退却では多くの家臣が身代わりとなって義弘を守り、犠牲のうえに義弘は帰還を果たしたとされる。戦後は子の忠恒らが徳川家との和睦交渉にあたり、所領を安堵されて島津家の存続を守り抜いた。1619年、国元の加治木で没した。享年85。その武勇と采配は「鬼島津」の異名とともに、今日まで武将の理想像の一つとして語り継がれている。